ABBボットプログラムは吃音修復ステップを実行します

1.このようなプログラムは、条件が満たされていないときに実行ループを引き起こす可能性があるため、プログラムに論理命令（または実行に時間がかからない他の命令）が含まれているかどうかを確認します。

このようなループを避けるために、1つまたは複数のWA IT命令を追加してテストすることができます。プログラムを不必要に遅くしないようにするために、短い待機時間のみが適用されます。

WA ITディレクティブを追加するのに最適な場所は次のとおりです。

①メインプログラムでは、終わりに近いほうがいい。

②WHILE/FOR/GOTOループでは、最後に、ENDWHILE/ENDFOR命令の部分に近いことが望ましい。

2.各I/OボードのI/O更新間隔の値が低すぎないようにします（これらの値はRobotStudioを使用して変更されます）。

ABBロボットは以下のポーリング率を推奨しています:

DSQC 327 A: 100 0

DSQCの328 A: 100 0

DSQC 332 A: 100 0

DSQC 377 A: 20から40

⑤その他すべて:> 100

3. PLCとABBロボットシステム間に多数の交差接続またはI/O通信があるかどうかを確認します。

4.ループ命令ではなく、イベント駆動命令でPLCプログラムを編集してみてください。