ABB産業用ロボットの4つの制御モード

I.ポイント制御モード（PTP）

この制御方法は、産業用ロボットのエンドアクチュエータによって指定された作業空間内の離散点の位置のみを制御します。制御では、産業用ロボットが隣接する点間を迅速かつ正確に移動できる必要があるだけであり、目標点に到達するための軌道は指定されていません。

位置決め精度と移動に要する時間は、この制御モードの2つの技術的指標である。この制御モードは、実装が簡単で位置決め精度が低くて済むという特徴があるため、材料の積み降ろし、ハンドリング、スポットハンダリング、基板上の部品の実装などに多く用いられているが、エンドアクチュエータの位置を目標点で正しく操作しておけばよい。この方法は比較的簡単であるが、2-3 umの位置決め精度を達成することは困難である。

II。連続弾道制御モード

制御方式は、作業空間における産業用ロボットのエンドアクチュエータの位置を連続的に制御し、所定の軌道と速度に厳密に従って一定の精度範囲内で、速度制御、軌道が滑らかで、運動が滑らかで、任務を完成する。

産業用ロボットの各関節は連続的に同期して動き、エンドエフェクタは連続的な軌道を形成できます。この制御方法の主な技術的指標は、産業用ロボットのエンドエフェクタ位置の軌道追跡精度と安定性です。通常、アーク溶接、コーティング、脱毛が使用されます。検査ロボットの制御方法。

第三に、力（モーメント）制御モード。

物体を組み立てたり把持したりする作業には、正しい位置決めだけでなく、適切な力やトルクの使用が求められ、（トルク）サーボモードを使用しなければなりません。この制御モードの原理は基本的に位置サーボ制御と同じですが、入力されフィードバックされるのは位置信号ではなく、力（トルク）信号であるため、システムは力（トルク）センサを使用しなければなりません。制御状況に適応するために、近接、スライドなどのセンシング機能が使用されることがあります。

第四に、インテリジェント制御モード。

ロボットのインテリジェント制御は、センサーを介して周囲の環境の知識を取得し、内部の知識ベースに基づいて対応する意思決定を行うことです。インテリジェント制御技術を使用すると、ロボットは環境に適応し、自己学習する能力が高くなります。

インテリジェント制御技術の開発は、近年の人工ニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズム、遺伝的アルゴリズム、エキスパートシステムなどの人工知能の急速な発展に依存しています。このモードの制御モードでは、産業用ロボットの才能は本当に人工知能の着陸の味を持っているかもしれませんが、制御が最も難しいのは、アルゴリズムに加えて、コンポーネントの精度にも大きく依存しています。

制御の本質から見ると、現在の産業用ロボットは比較的低レベルの空間定位制御段階にあることが多く、知能含有量は大きくない。比較的柔軟なロボットアームで、人との距離が遠いと言える。